rosbag

예제
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
발행중인 토픽 목록 확인하기
rostopic list -v
data를 기록할 폴더를 만들고 모든 topic을 기록한다
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
-a 옵션으로 모든 topic을 기록한다.
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
data의 일부만 기록하기

기록된 bag파일 정보 확인
rosbag info <your bagfile>
기록된 bag파일 재생
rosbag play <your bagfile>

출처: http://ysshin86.tistory.com/20 [신영식's BLOG]